서울특별시 마포구 용강동과 영등포구 여의도동을 잇는 길이 1,390m, 너비 45.5m의 왕복 10차선 다리이며 1970년에 왕복 6차선 다리를 건설하였으나 교통량의 증가와 기존 교량의 노후로 2000년 7월 하류측에 왕복 6차선의 신마포대교를 준공한 후 기존 교량을 철거하고 다시 세운 후 2005년 10월 18일 왕복 10차선 다리로 최종 개통되었다.
한남대교에 이어 한강에 4번째로 가설된 교량이다. 1968년 2월에 착공하여 1970년 5월에 준공되었으며 1968년부터 시작된 한강개발계획의 핵심사업으로 추진되어 황무지 상태의 여의도를 ‘서울의 맨해튼'으로 비약시키는 발판이 되었다. 마포대교는 여의도지구의 도시건설, 경인고속도로 및 경부고속도로건설, 서울-수원간 국도확장, 한강연안 강변도시고속화도로(강변북로) 신설등에 의해 여의도 중심의 한강연안 일대에 집중되는 교통량의 분담을 위해 건설되었다. 1986년 한강종합개발사업의 일환으로 올림픽대로가 개통된 후 여의도와 영등포를 연결하는 접속교량 부근에서 심한 교통체증을 일으킴에 따라 마포대교의 역할은 더욱 중요해졌다.
그러나 준공 후 수도권의 과밀한 인구집중과 경제성장에 따른 차량의 폭주로 한때 혹심한 교통체증의 원인이 되어 대교 상류 1km 지점에 새로이 4차선의 원효대교를 1981년 10월에 건설하였다.
준공 당시는 ‘서울대교’라고 부르다가 1984년에 마포대교로 이름을 바꾸었다. 1990년대가 되자 왕복 6차로의 교통용량 부족으로 심한 교통체증을 유발하였고 노후도가 심각해졌다. 이를 해소하기 위해 1996년 12월 대대적인 개수 및 보수공사가 진행되었으며 폭 22.75m의 새로운 대교가 완성되어 왕복 6차로의 대교로 확장되어 2000년 7월 개통하고 기존 교량은 철거한 후 재시공하여 2005년 10월 왕복 10차선으로 개통하였다. 2008년 8월부터 11월까지 보행환경 개선공사로 왕복 8차선으로 다리가 축소된 적도 있었다
북쪽으로는 마포로와 이어지며 남쪽으로 여의대로와 이어진다. 북단에 마포역이 있으며 남쪽으로는 여의도가 있다.
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